El Proyecto de Yoga en Prisiones fue creado por James Fox en 2002 e implementó su primer programa de yoga en la cárcel de San Quentin, en San Francisco, California. Desde entonces, se ha expandido a más de 165 prisiones en Estados Unidos, además de tener secciones de PYP en Australia, Canadá, Francia, Holanda, Israel y Suecia.

PYP se originó bajo la creencia de que el Yoga es enseñado cómo una práctica de conciencia plena que es muy efectiva para trabajar con traumas no resueltos, los efectos de experiencias violentas y así cambiar patrones nocivos de conducta. PYP utiliza los beneficios del Yoga con un enfoque hacia la Justicia Restaurativa.